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　　国家知识产权局信息显示，北斗智联科技有限公司申请一项名为“一种碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质”的专利，公开号CN 121043868 A，申请日期为2025年9月。专利摘要显示，本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：响应于自车处于转弯工况，且感知系统识别到前方障碍物为凹多面体时，构建障碍物的几何模型；采用凸分解算法对障碍物的几何模型进行分解，以获得至少两个凸多边形；基于自车的几何模型与各凸多边形构建候选分离轴集合；对候选分离轴集合中的各个分离轴向量进行单位化处理，并基于哈希算法对单位化后的向量进行去重，以获得去重候选分离轴集合；根据去重候选分离轴集合中各个分离轴之间的夹角去除近似平行轴，以获得目标分离轴集合；针对目标分离轴集合中的各分离轴依次进行投影判断，若在任一分离轴上投影不重叠，则判定无碰撞风险。